時(shí)代超群步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 ZD-M42P運(yùn)行及工作模式說明
步進(jìn)一體機(jī)(步進(jìn)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)、控制三合一)工作模式 工作模式： 定位模式、正反轉(zhuǎn)模式、速度模式、到位模式。不同的工作模式不需設(shè)置， 步進(jìn)一體機(jī)根據(jù)用戶發(fā)送不同指令，自動(dòng)切換到對應(yīng)的工作模式。 步進(jìn)一體機(jī)運(yùn)行位置數(shù)據(jù)值變大方向，定義為步進(jìn)一體機(jī)的正方向；步進(jìn)一體機(jī)運(yùn)行 位置數(shù)據(jù)值變小方向定義為步進(jìn)一體機(jī)的反方向。步進(jìn)一體機(jī)運(yùn)行方向可軟件設(shè)定,而應(yīng)對 零位傳感器安裝在不同位置。 定位模式 定位模式： 定位模式包含復(fù)位和定位。用戶的機(jī)械行程，映射成一個(gè)單軸的坐標(biāo)。通 過標(biāo)度變換，可以將用戶的機(jī)械行程單位映射為一個(gè)有起點(diǎn)和終點(diǎn)的步數(shù)坐標(biāo)。 復(fù)位(找零，找 home):找機(jī)械零點(diǎn)位置。復(fù)位需要一個(gè)外部零位傳感器安裝在機(jī)械機(jī) 構(gòu)上，配合步進(jìn)一體機(jī)共同完成。 執(zhí)行復(fù)位時(shí)，零位傳感器信號是無效狀態(tài)，見圖 5 所示。步進(jìn)一體機(jī)反方向運(yùn)行找零 ****步數(shù)，在運(yùn)行小于找零****步數(shù)的過程中，檢測到零位傳感器信號，完成復(fù)位。如果 步進(jìn)一體機(jī)反轉(zhuǎn)找零****步數(shù)后，沒有檢測到零位傳感器信號則停止運(yùn)行，給出找零錯(cuò)誤 的報(bào)警信號。CAN 接口可讀取，同時(shí) CAN 接口會(huì)主動(dòng)返回報(bào)警信號。 執(zhí)行復(fù)位時(shí)，零位傳感器信號是有效狀態(tài)，見圖 6 所示。步進(jìn)一體機(jī)正方向運(yùn)行開關(guān) 脫落步數(shù),然后讀取零位傳感器信號。如果零位傳感器信號無效狀態(tài)，步進(jìn)一體機(jī)則反轉(zhuǎn)復(fù) 位；如果零位傳感器信號還是有效狀態(tài)，則給出找零錯(cuò)誤的報(bào)警信號。CAN 接口可讀取， 同時(shí) CAN 接口會(huì)主動(dòng)返回報(bào)警信號。因此，通過調(diào)試后，將開關(guān)脫落步數(shù)設(shè)置成稍大于零 位傳感器有效信號的行程步數(shù)值。 
每次重新上電后，都需要一次復(fù)位操作。零位傳感器的步進(jìn)一體機(jī)反方向末端位置， 需要覆蓋用戶有效的機(jī)械結(jié)構(gòu)行程 定位:復(fù)位正確后才可定位。復(fù)位完成后，機(jī)械機(jī)構(gòu)處于機(jī)械零位的位置。通過通信接 口發(fā)送步進(jìn)一體機(jī)需要去的步數(shù)坐標(biāo)(目標(biāo)位置)，步進(jìn)一體機(jī)會(huì)根據(jù)當(dāng)前位置自動(dòng)計(jì)算運(yùn) 行方向和步數(shù)。步進(jìn)一體機(jī)接收到新的定位指令，如果此時(shí)還沒有完成上一次的定位指令，則將新指令的目標(biāo)位置作為最終的目標(biāo)位置，不再關(guān)心上一次指令的目標(biāo)位置。 步進(jìn)一體機(jī)在定位的過程中，還沒有達(dá)到目標(biāo)位置時(shí)，正方向運(yùn)行碰到了 UP 限位開關(guān) 或者反方向運(yùn)行碰到負(fù) DW 限位開關(guān), 步進(jìn)一體機(jī)則減速停止并給出報(bào)警信號。CAN 接口可 讀取，同時(shí) CAN 接口會(huì)主動(dòng)返回報(bào)警信號。此時(shí)，系統(tǒng)硬件可能出錯(cuò)，需要用戶的系統(tǒng)報(bào) 警并檢修處理，步進(jìn)一體機(jī)不響應(yīng)定位指令。 步進(jìn)一體機(jī)工作在定位模式時(shí)，可以執(zhí)行變速命令。接收到變速指令后，如果此時(shí)沒 有運(yùn)行到目標(biāo)位置，則自動(dòng)通過加減速調(diào)整到****速度；如果此時(shí)是在目標(biāo)位置，在新的 目標(biāo)位置指令后，則按設(shè)置的****速度運(yùn)行。 正反轉(zhuǎn)模式 正反轉(zhuǎn)模式下，步進(jìn)一體機(jī)不需要零位的傳感器，限位傳感器可選。正反轉(zhuǎn)模式下， 步進(jìn)一體機(jī)的位置值僅能作為參考。步進(jìn)一體機(jī)在接受到正傳指令，則在當(dāng)前位置正方向 運(yùn)行指定的步數(shù)。步進(jìn)一體機(jī)在接受到反傳指令，則在當(dāng)前位置正方向運(yùn)行指定的步數(shù)。 步進(jìn)一體機(jī)，在正反轉(zhuǎn)模式下，正方向運(yùn)行碰到了 UP 限位開關(guān)或者反方向運(yùn)行碰到負(fù) DW 限位開關(guān), 步進(jìn)一體機(jī)則減速停止并給出報(bào)警信號。CAN 接口可讀取，同時(shí) CAN 接口會(huì)主 動(dòng)返回報(bào)警信號。 正反轉(zhuǎn)模式下，步進(jìn)一體機(jī)碰到限位信號停止后，可以繼續(xù)再執(zhí)行正反轉(zhuǎn)指令。再繼 續(xù)執(zhí)行新的指令時(shí)，如果對應(yīng)的限位信號還存在，雖執(zhí)行指令，步進(jìn)一體機(jī)因限位信號的 存在而不會(huì)動(dòng)作。 舉例，步進(jìn)一體機(jī)正方向運(yùn)行碰到 UP 信號后，給出報(bào)警信號。當(dāng)再接收到正方向運(yùn)行 指令，此時(shí)如果限位信號存在，步進(jìn)一體機(jī)不動(dòng)作，此時(shí)如果限位信號不存在，則可繼續(xù) 執(zhí)行正方向運(yùn)行指令；當(dāng)再接收到反方向運(yùn)行指令，則直接反方向運(yùn)行。在定位模式下， 這兩種情況，步進(jìn)一體機(jī)都不動(dòng)作。 速度模式 速度模式下，步進(jìn)一體機(jī)不需要零位的傳感器，限位傳感器可選。速度模式和正反轉(zhuǎn) 模式基本一樣。正反轉(zhuǎn)模式下，當(dāng)正傳步數(shù)為 0 時(shí)，步進(jìn)一體機(jī)會(huì)一直正傳下去，自動(dòng)切 換成為速度模式下的正傳；當(dāng)反傳步數(shù)為 0 時(shí)，步進(jìn)一體機(jī)會(huì)一直反傳下去，自動(dòng)切換成 為速度模式下的反傳。速度模式下，正傳碰到 UP 信號和反轉(zhuǎn)碰到 DW 信號，步進(jìn)一體機(jī)則 減速停止并給出報(bào)警信號。CAN 接口可讀取，同時(shí) CAN 接口會(huì)主動(dòng)返回報(bào)警信號。 到位模式 在定位模式、正反轉(zhuǎn)模式、速度模式下，步進(jìn)一體機(jī)的 UP 為正傳的限位信號，DW 信 號為反轉(zhuǎn)的限位信號。發(fā)送定位到位、正反轉(zhuǎn)到位指令后，UP 信號和 DW 信號自動(dòng)切換成 到位信號，不做限位信號用。 
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