運動控制器以模擬量信號控制伺服電機的一般調(diào)試步驟 1、初始化參數(shù) 先初始化參數(shù)。在控制卡上在接線之前，選好控制方式將PID參數(shù)清零;讓控制卡上電時默認使能信號關(guān)閉;將此狀態(tài)保存，確�？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)。 在伺服電機上:設(shè)置控制方式;設(shè)置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設(shè)置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說 建議使伺服工作中的****設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng) 9V 的控制電壓。 2、接線 將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的畺緣ш綣纓霎掎鰒擡罸信號線。復(fù)查接線沒有錯誤后，伺服電機和控制卡(以及PC)上電。此時電機應(yīng)該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，如果不是這樣，檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。 3、試方向 對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號這是伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是傳說中的“零漂”一般控制卡 確認給出正數(shù)，電機正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加;給出負數(shù)，電機反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不數(shù)給哥大的電生，建議在!以下，如果方經(jīng)致，可以修改控制卡或電機上的參數(shù)，使其一致。 4、抑制零漂
在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，****將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細調(diào)整，使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性所以，不必要求電機轉(zhuǎn)速****為零。 5、建立閉環(huán)控制 再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。 6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù) 細調(diào)控制參數(shù)，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗，這里只能從略了。 
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