時代超群SD伺服-Modbus通訊協(xié)議 使用RS-485串行通訊時，每臺伺服驅(qū)動器必須預先在參數(shù)P-181上設(shè)定其通訊站號，計 算機或者上位控制器根據(jù)站號對相應的伺服驅(qū)動器實施控制；波特率需要參考上位控制器的 通訊方式來設(shè)定參數(shù)P-182；MODBUS通訊協(xié)議暫時只支持RTU（Remote Terminal Unit）模 式，使用者可根據(jù)上位控制器的要求在參數(shù)P-183上設(shè)定所需的通訊數(shù)據(jù)模式。以上參數(shù)設(shè) 置完成后，需要執(zhí)行參數(shù)保存操作并且斷電重啟驅(qū)動器后才能生效。以下說明MODBUS 通 訊的具體內(nèi)容。 通訊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)： RTU 模式： MODBUS 應用層協(xié)議定義了一個簡單的協(xié)議數(shù)據(jù)單元（PDU），如下圖所示，該協(xié)議數(shù) 據(jù)單元不依賴于底層的通訊層。 
MODBUS 以地址場作為幀的開始，地址場的內(nèi)容為有效地址值（0～247），主機在請求 信息的地址場中放置從機地址值以確定該請求信息的接收者，符合條件的從機接收到信息并 完成相應處理之后，在響應信息的地址場中放置自身的地址值，使主機知道是何從機發(fā)送的 響應。 地址場之后是功能碼，它指示從機將完成何種操作。功能碼之后是數(shù)據(jù)場，數(shù)據(jù)場包含 請求和響應的參數(shù)，根據(jù)功能碼的不同，數(shù)據(jù)場的格式、長度以及含義也有所不同。 校驗碼是用來驗證信息的有效性，保證信息傳送的可靠性。RTU 模式下是使用的 16 位 CRC（Cyclical Redundancy Check）校驗。 RTU 模式下，信息幀中的每 8 位一個字節(jié)的數(shù)據(jù)按 2 個 4 位的 16 進制碼發(fā)送，例如： 1byte 數(shù)據(jù) 64H。 RTU 模式是面向比特的傳輸模式，以不少于 3.5 個字符的空閑時間為幀的開始，隨后發(fā) 送的是地址場，網(wǎng)上設(shè)備監(jiān)視通訊總線，當連續(xù)監(jiān)視到 3.5 個字符的空閑時間后可以接收地 址場信息，當判斷接收到的地址場信息為有效時，繼續(xù)接收其后信息，然后根據(jù)功能碼及附 加信息進行相應操作，若要求有響應信息則封裝響應信息并發(fā)送給主機。最后發(fā)送的字節(jié)大 約經(jīng)過 3.5 個字符的空閑時間后表示信息幀的結(jié)束，新的信息幀可以發(fā)送。RTU 模式靠模擬 的同步信息來保持幀同步，整個信息幀必須作為連續(xù)數(shù)據(jù)流一次傳送完。如果一個連續(xù)數(shù)據(jù) 流在傳送過程中，接收設(shè)備檢測到有1.5個以上字符間隔時間，則認為一幀數(shù)據(jù)已經(jīng)接收完， 并把下一個接收字符作為下一幀的開始。在正常情況下，信息幀之間的間隔時間至少有 3.5 個字符，即一幀數(shù)據(jù)發(fā)送完，至少要經(jīng)過 3.5 個字符的空閑時間才能發(fā)送下一幀數(shù)據(jù)。 
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