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時代超群XBM系列伺服驅(qū)動器的增益參數(shù)

和控制增益有關(guān)的參數(shù)如下所示：

符號定義如下： 

K_v：速度環(huán)增益； 

T_i：速度環(huán)積分時間常數(shù)； 

K_p：位置環(huán)增益；

G：負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量比； 

J_L：折算到電機軸的負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量； 

J_M：電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量。

1. 速度環(huán)增益 K_v 速度環(huán)增益 K_v直接決定速度環(huán)的響應(yīng)頻寬。在機械系統(tǒng)不產(chǎn)生振動或是噪 音的前提下，增大速度環(huán)增益值，則速度響應(yīng)會加快，對速度命令的跟隨性越 佳。但是過大的設(shè)定容易引起機械共振。速度環(huán)頻寬表示為：

如果負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量比 G 設(shè)置正確(G=JL/JM),則速度環(huán)頻寬就等于速度環(huán)增益 K_v。

2. 速度環(huán)積分時間常數(shù) T_i 速度環(huán)積分可有效的消除速度穩(wěn)態(tài)誤差，快速反應(yīng)細(xì)微的速度變化。在機械 系統(tǒng)不產(chǎn)生振動或是噪音的前提下，減小速度環(huán)積分時間常數(shù) T_i，以增加系統(tǒng)剛 性，降低穩(wěn)態(tài)誤差。如果負(fù)載慣量比很大或機械系統(tǒng)存在共振因素，必須確認(rèn)速度回路積分時間常數(shù)夠大，否則機械系統(tǒng)容易產(chǎn)生共振。如果負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量 比 G 設(shè)置正確(G=JL/JM)，利用以下公式得到速度環(huán)積分時間常數(shù) T_i：