增益調(diào)整步驟 位置和速度頻寬的選擇必須由機(jī)械的剛性和應(yīng)用場合決定，由皮帶連接的輸 送機(jī)械剛性低，可設(shè)置為較低頻寬；由減速器帶動(dòng)的滾珠絲桿的機(jī)械剛度中等， 可設(shè)置為中等頻寬；直接驅(qū)動(dòng)滾珠絲桿或直線電機(jī)剛度高，可設(shè)置為高頻寬。 如果機(jī)械特性未知，可逐步加大增益以提高頻寬直到共振，再調(diào)低增益即可。 在伺服增益中，如果改變一個(gè)參數(shù)，則其它參數(shù)也需要重新調(diào)整。請不要只 對某一個(gè)參數(shù)進(jìn)行較大的更改。關(guān)于伺服參數(shù)的更改步驟，一般請遵守以下原則: 
速度控制的增益調(diào)整步驟 1. 設(shè)定負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比(驅(qū)動(dòng)器根據(jù)電機(jī)型號已自動(dòng)適配)。 2. 設(shè)定速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)(Pr006)為較大值。 3. 速度環(huán)增益(Pr005)在不產(chǎn)生振動(dòng)和異常聲音的范圍內(nèi)調(diào)大，如果發(fā)生振動(dòng)稍 許調(diào)小。 4. 速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)在不產(chǎn)生振動(dòng)的范圍內(nèi)調(diào)小，如果發(fā)生振動(dòng)稍許調(diào)大。5. 如果因機(jī)械系統(tǒng)發(fā)生共振等原因而無法調(diào)大增益，不能得到希望的響應(yīng)性時(shí)， 對轉(zhuǎn)矩低通濾波器(Pr007)或速度檢測濾波器(Pr019)調(diào)整抑制共振后，然后重新進(jìn) 行以上步驟操作以提高響應(yīng)性。 位置控制的增益調(diào)整步驟： 1. 設(shè)定負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比(驅(qū)動(dòng)器根據(jù)電機(jī)型號已自動(dòng)適配)。 2. 設(shè)定速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)(Pr006)為較大值。 3. 速度環(huán)增益(Pr005)在不產(chǎn)生振動(dòng)和異常聲音的范圍內(nèi)調(diào)大，如果發(fā)生振動(dòng)稍 許調(diào)小。 4. 速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)在不產(chǎn)生振動(dòng)的范圍內(nèi)調(diào)小，如果發(fā)生振動(dòng)稍許調(diào)大。 5. 增大位置環(huán)增益(Pr009)，如果發(fā)生振動(dòng)稍許調(diào)小。 6. 如果因機(jī)械系統(tǒng)發(fā)生共振等原因而無法調(diào)大增益，不能得到希望的響應(yīng)性時(shí)， 對轉(zhuǎn)矩低通濾波器(Pr007)或速度檢測濾波器(Pr019)調(diào)整抑制共振后，然后重新進(jìn) 行以上步驟操作以提高響應(yīng)性。 7. 若需要更短的定位時(shí)間和更小的位置跟蹤誤差，可適當(dāng)調(diào)整位置前饋(Pr021、 Pr022)。 超程保護(hù) 超程保護(hù)功能是指當(dāng)機(jī)械的運(yùn)動(dòng)部分超出設(shè)計(jì)的安全移動(dòng)范圍，限位開關(guān)動(dòng)作， 使電機(jī)強(qiáng)制停止的安全功能。超程保護(hù)示意圖如下： 
限位開關(guān)建議使用常閉接點(diǎn)，在安全范圍內(nèi)為閉合，超程為斷開。連接到正 轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)禁止(CCWL)和反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)禁止(CWL)，通過參數(shù) Pr097 也可設(shè)置為使用與忽 略。設(shè)置為使用，則必須接入限位信號；設(shè)置為忽略，則不需要該信號。參數(shù) 缺省值是 CCWL 和 CWL 都忽略，如果需要使用，必須修改參數(shù) Pr097。即使在超 程狀態(tài)下，仍允許通過輸入反向指令退出超程狀態(tài)。 
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