伺服電機(jī)如何實(shí)現(xiàn)控制和調(diào)試 一、伺服如何實(shí)現(xiàn)控制？ 伺服主要以脈沖定位�；旧�，可知當(dāng)伺服電動(dòng)機(jī)接受脈沖時(shí)，使1脈沖量的角度旋轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)位移。伺服馬達(dá)本身具有傳送脈沖的功能，因此伺服馬達(dá)的各旋轉(zhuǎn)角度發(fā)送對(duì)應(yīng)數(shù)量的脈沖。這樣，在由伺服電動(dòng)機(jī)接收的脈沖中形成回波或閉環(huán)，系統(tǒng)將知道向伺服電動(dòng)機(jī)發(fā)送多少脈沖，同時(shí)接收多少脈沖。這樣，能夠正確控制馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)，進(jìn)行正確的定位，能夠達(dá)到0.001mm。 
直流伺服電動(dòng)機(jī)分為無(wú)刷電動(dòng)機(jī)和無(wú)刷電動(dòng)機(jī)。刷馬達(dá)具有低成本、簡(jiǎn)單結(jié)構(gòu)、大啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩、寬速度調(diào)節(jié)范圍、簡(jiǎn)單控制和維護(hù)的優(yōu)點(diǎn)，但便于維護(hù)（更換碳刷），產(chǎn)生電磁干擾，對(duì)環(huán)境有要求。因此，它可以用于對(duì)成本敏感的一般產(chǎn)業(yè)和市民的活動(dòng)。 無(wú)刷電動(dòng)機(jī)具有小型、輕量、大功率、高速響應(yīng)、高速、小慣性、平滑旋轉(zhuǎn)、穩(wěn)定轉(zhuǎn)矩的優(yōu)點(diǎn)�？刂茝�(fù)雜，易于知性，電子傳輸模式靈活，是方形波整流和正弦波滾動(dòng)。馬達(dá)免維護(hù)、高效率、低動(dòng)作溫度、低電磁輻射和長(zhǎng)壽命。這個(gè)可以在各種各樣的環(huán)境中使用。 ac伺服馬達(dá)為無(wú)刷電動(dòng)機(jī)，分為同步馬達(dá)和異步馬達(dá)。目前，同步馬達(dá)一般用于運(yùn)動(dòng)控制。那個(gè)有大的力量范圍，能達(dá)成大的力量。隨著大慣性、低****旋轉(zhuǎn)速度和電力的快速增加而降低。因此，適用于低速且平滑的動(dòng)作的應(yīng)用。 伺服馬達(dá)內(nèi)的轉(zhuǎn)子是****磁鐵。由驅(qū)動(dòng)器控制的U/V/W三相電形成電磁場(chǎng)。由于磁場(chǎng)的作用，轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。同時(shí)，電機(jī)提供的編碼器反饋信號(hào)被發(fā)送給驅(qū)動(dòng)器。司機(jī)將反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角度。伺服馬達(dá)的精度取決于編碼器的精度（行數(shù)）。 
二、調(diào)試步驟 1、初始化參數(shù) 在接線之前對(duì)參數(shù)進(jìn)行初始化�？刂瓶ǎ哼x擇控制模式復(fù)位pid參數(shù)默認(rèn)的有效信號(hào)是，控制卡被接通電源時(shí)保持?jǐn)嚅_(kāi)的狀態(tài)，控制卡再次接通電源后，該狀態(tài)。 關(guān)于伺服馬達(dá)：可設(shè)定控制模式的設(shè)置由外部控制。設(shè)定編碼器信號(hào)輸出的齒輪比控制信號(hào)與馬達(dá)速度的比例關(guān)系。一般來(lái)說(shuō)，伺服動(dòng)作的****設(shè)計(jì)速度****對(duì)應(yīng)于9V的控制電壓。 2、接線 關(guān)閉控制卡，在控制卡和伺服之間連接信號(hào)線。必須連接以下線路：控制卡的模擬輸出線、使能信號(hào)線以及伺服輸出的編碼器信號(hào)線。檢查配線正確后，伺服電動(dòng)機(jī)和控制卡（PC）的電源。此時(shí)，馬達(dá)不可移動(dòng)，可通過(guò)外力容易旋轉(zhuǎn)。否則，檢查使能信號(hào)的設(shè)定及配線。利用外部的力使電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)，檢查控制卡是否能夠正確檢測(cè)馬達(dá)位置的變化，否則確認(rèn)配線和編碼器信號(hào)的設(shè)定。 3、試方向 在閉環(huán)控制系統(tǒng)中，如果反饋信號(hào)的方向不正確，則結(jié)果必須是悲慘的。通過(guò)控制卡將伺服的使能信號(hào)設(shè)為ON。這是伺服必須低速旋轉(zhuǎn)。通常，控制卡具有用于抑制零漂移的指令或參數(shù)。使用該命令或參數(shù)，確認(rèn)該命令（參數(shù)）是否能控制馬達(dá)的速度和方向。 無(wú)法控制時(shí)，請(qǐng)檢查模擬接線和控制模式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出了正數(shù)，電機(jī)向前旋轉(zhuǎn)，如果給出了編碼器計(jì)數(shù)增加的負(fù)數(shù)，則電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減少。如果馬達(dá)被載入，旅行受到限制的話，請(qǐng)不要使用這個(gè)方法。請(qǐng)不要在測(cè)試中給太多電壓。推薦在1V以下。如果方向不一致，你可以修改控制卡或馬達(dá)參數(shù)使他們一致。 4、抑制零漂 在閉環(huán)控制過(guò)程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，****將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速****為零。 5、建立閉環(huán)控制 再次通過(guò)控制卡釋放伺服使能信號(hào)，向控制卡輸入小比例增益。那個(gè)有多大，我只是能感覺(jué)到。如果你真的擔(dān)心的話，請(qǐng)輸入控制卡允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號(hào)設(shè)為ON。此時(shí)，馬達(dá)應(yīng)該能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致行動(dòng)。 6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù) 細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這里只能從略了。 聯(lián)系人：15801399809 李工 
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