 
 
一．產(chǎn)品特性 1. 低噪音，低振動(dòng)，高速定位，高可靠性。 2. FOC場定向矢量控制，支持位置/速度閉環(huán)。 3. 可工作在零滯后給定脈沖狀態(tài)，跟隨零滯后。 4. 可自動(dòng)找原點(diǎn)信號(hào)，自動(dòng)找Z信號(hào)。 5. 16位電子齒輪功能。 6. 內(nèi)部光耦隔離modbus RTU 通信（19200，8,N,1）。 7. 位置模式，支持脈沖+方向信號(hào)和正交脈沖信號(hào)。 8. 速度模式支持PWM占空比信號(hào) 或 4~20ma電流 或 0.6~3V電壓信號(hào)控制。 9. 供電電壓+20V~50V。支持50~500W交流伺服電機(jī)。 10. 提供隔離輸出的 到位信號(hào)、報(bào)警輸出信號(hào)、編碼器零點(diǎn)信號(hào)。 11. 具有欠壓，過壓，堵轉(zhuǎn)，過熱保護(hù)。 二． 驅(qū)動(dòng)器接口 1. 控制信號(hào)接口（驅(qū)動(dòng)器上標(biāo)識(shí)：Singal） 名稱 | 功能 | PU+(+5V) | 脈沖控制信號(hào)：脈沖上升沿有效；PU-高電平時(shí)4～5V，低電平時(shí) 0～0.5V。 為了可靠響應(yīng)脈沖信號(hào)，脈沖寬度應(yīng)大于 1.2μs。如采用+12V 或+24V 時(shí)需串電阻。 | PU-(PU) | DIR+(+5V) | 方向信號(hào)：高/低電平信號(hào)，為保證電機(jī)可靠換向，方向信號(hào)應(yīng)先于脈沖信號(hào) 至少 5μs 建立。DIR-高電平時(shí)4～5V，低電平時(shí)0～0.5V。 | DIR-(DIR) | EN+(+5V) | 使能信號(hào)：此輸入信號(hào)用于使能或禁止。ENA+ 接+5V，ENA-接低電平（或內(nèi)部光耦導(dǎo)通）時(shí)，驅(qū)動(dòng)器將切斷電機(jī)各相的電流使電機(jī)處于自由狀態(tài)，此時(shí) 脈沖不被響應(yīng)。當(dāng)不需用此功能時(shí)，使能信號(hào)端懸空即可。另外，當(dāng)驅(qū)動(dòng)器報(bào)警時(shí)，可以禁止再使能，可以清除報(bào)警。 | EN-(EN) |
驅(qū)動(dòng)器采用差分式接口電路可適用差分信號(hào)，單端共陰及共陽等接口，內(nèi)置高速光電耦合器，允許接收長線驅(qū)動(dòng)器，集電極開路和 PNP 輸出電路的信號(hào)。在環(huán)境惡劣的場合，我們推薦用長線驅(qū)動(dòng)器電路，抗干擾能力強(qiáng)。 2. 強(qiáng)電接口（驅(qū)動(dòng)器上標(biāo)識(shí)：Power Motor）
名稱 | 功能 | +V | 直流電源正極，+24V~+48V，電壓過低會(huì)引起驅(qū)動(dòng)器報(bào)警停機(jī)。 | GND | 直流電源地。 | U | 電機(jī) U 相線圈。 | V | 電機(jī) V 相線圈。 | W | 電機(jī) W 相線圈。 |
3. 電機(jī)信號(hào)接口（驅(qū)動(dòng)器上標(biāo)識(shí)：Encoder）
端子號(hào) | 符號(hào) | 功能 | 1 | A+ | 編碼器A相正 | 2 | B+ | 編碼器B相正 | 3 | GND | +5v電源地 | 4 | HALL_W | 磁極信號(hào)W相 | 5 | HALL_U | 磁極信號(hào)U相 | 6 | PG | 外殼 | 7 | Z+ | 編碼器Z相正 | 8 | Z- | 編碼器Z相負(fù) | 9 | HALL_V | 磁極信號(hào)V相 | 10 | NC | 無連接 | 11 | A- | 編碼器A相負(fù) | 12 | B- | 編碼器B相負(fù) | 13 | +5V | +5v電源，給傳感器供電 | 14 | NC | 無連接 | 15 | NC | 無連接 |
4. 通信與輸出信號(hào)接口（驅(qū)動(dòng)器上標(biāo)識(shí)：Uart） 可以通過專用485電纜連接 PC 機(jī)。通過提供的上位機(jī)軟件可以設(shè)置驅(qū)動(dòng)器參數(shù)，和測試驅(qū)動(dòng)器，并提供一些診斷信息，來排除驅(qū)動(dòng)器故障。 注：1腳為下排左邊第一個(gè)引腳，6腳為上排左邊第一個(gè)引腳
端子號(hào) | 符號(hào) | 功能 | 1 | GND | 信號(hào)地 | 2 | 485A | 485通信A端（D+端） | 3 | 485B | 驅(qū)動(dòng)器串口接收端（TTL電平） | 4 | +5V | 外供5V ****100mA | 5 | V_in | 調(diào)速電壓或電流信號(hào)輸入 | 6 | COM | 輸出信號(hào)公共端 | 7 | WR | 報(bào)警信號(hào)輸出。報(bào)警時(shí)為低電平 | 8 | PF | 到位信號(hào)輸出。到位時(shí)為低電平 | 9 | ZO | 編碼器零點(diǎn)信號(hào)輸出。到零點(diǎn)時(shí)為低電平 | 10 | 5V_485 | 內(nèi)部485供電接口（需要外部供電）。485供電的地為COM引腳 |
5. DIP開關(guān) 功能選擇： SW1 | SW2 | 模式 | 控制方式 | OFF | OFF | 位置模式 | 脈沖+方向 | OFF | ON | 位置模式 | 編碼器跟隨 | ON | OFF | 速度模式 | PWM占空比 | ON | ON | 速度模式 | 4~20MA 或 0.6~3V |
6. 狀態(tài)指示與報(bào)警 開機(jī)后紅燈綠燈都亮一次，用于檢驗(yàn)LED是否工作正常。而后綠燈亮，紅燈滅為正常狀態(tài)。如果遇到報(bào)警狀態(tài)，可以通過紅色閃爍來判斷原因，也可以通過modbus讀取報(bào)警代碼。 報(bào)警代碼 | 紅燈閃爍 | 報(bào)警原因 | 報(bào)警處理 | 0x10 | 一長閃 | 系統(tǒng)高溫報(bào)警 >70℃ | 繼續(xù)運(yùn)行 | 0x20 | 二長閃 | 寫flash失敗 | 繼續(xù)運(yùn)行 | 0x11 | 一長閃一短閃 | 系統(tǒng)過熱報(bào)警 >90℃ | 停機(jī) 溫度降至70℃以下繼續(xù)運(yùn)行 | 0x12 | 一長閃二短閃 | 系統(tǒng)堵轉(zhuǎn)報(bào)警 | 停機(jī) | 0x13 | 一長閃三短閃 | 系統(tǒng)欠壓報(bào)警 <20V | 停機(jī) 電壓超過20V繼續(xù)運(yùn)行 | 0x14 | 一長閃四短閃 | 失速報(bào)警，負(fù)載過重 | 停機(jī) |
三．驅(qū)動(dòng)器接線圖與控制方式 1. 驅(qū)動(dòng)器典型接線圖 如下圖所示，驅(qū)動(dòng)器工作需要接上20~50VDC的電源，電壓根據(jù)電機(jī)的額定電壓來選擇，電機(jī)的UVW和編碼器已做好插頭，直接插在驅(qū)動(dòng)器上，如果需要加長線可做轉(zhuǎn)接線加長。此版本提供光耦輸出的 報(bào)警信號(hào)、到位信號(hào)、編碼器零點(diǎn)信號(hào)，可以根據(jù)需要連接。下圖有5個(gè)小框，分別是可以選擇的5種控制方式，上電后只能選擇其中一種控制方式， 接線如下圖所示。
2. 指令脈沖+方向位置控制模式
脈沖指令形式 | CCW | CW | 參數(shù)設(shè)定值 | 脈沖列符號(hào) |  
| 指令脈沖+方向 |
一圈的脈沖數(shù) = 編碼器線數(shù)*4 / 電子齒輪 例如： 2500線的編碼器，電子齒輪為4:1 ， 一圈的脈沖數(shù) = 2500 * 4 / (4/1) = 2500 指令脈沖頻率 = (需要電機(jī)運(yùn)行的轉(zhuǎn)速/60) * 一圈的脈沖數(shù) 例如： 需要點(diǎn)擊3000RPM 一圈脈沖數(shù)為2500 脈沖頻率 = 3000/60 * 2500 = 125000 =125k 3. 正交指令脈沖位置控制模式 這種模式可以用于編碼器跟隨，如一個(gè)軸接了編碼器，將編碼器輸出接到驅(qū)動(dòng)器(接線方式如 驅(qū)動(dòng)器典型接線圖)，驅(qū)動(dòng)器就能控制伺服電機(jī)，按輸入編碼器的信號(hào)，隨動(dòng)于控制的編碼器�？梢酝ㄟ^調(diào)節(jié)電子齒輪，來設(shè)置控制編碼器和電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的比例。 正轉(zhuǎn)脈沖： 
反轉(zhuǎn)脈沖：
 電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的方向：PU上升沿超前DIR上升沿 為正轉(zhuǎn)。PU上升沿滯后DIR上升沿 為反轉(zhuǎn)。 4. PWM占空比速度控制模式 
通過給PU的脈沖的咱空比來控制轉(zhuǎn)速，占空比轉(zhuǎn)速范圍10%~90%代表0~Max_Speed（Max_Speed為位置模式保存的目標(biāo)轉(zhuǎn)速，通過設(shè)置這個(gè)參數(shù)，可以更精確的控制需要的轉(zhuǎn)速，也不用擔(dān)心出現(xiàn)超過所設(shè)定的速度）。給PU的頻率為1K~10K。
PU占空比 = （目標(biāo)轉(zhuǎn)速/3000）* 80% + 10% 例如：需要轉(zhuǎn)速2000 PU占空比 = (2000/3000) * 0.8 + 0.1 = 63.3% 5. 電壓或電流信號(hào)速度控制模式 通過給V-IN和GND之間電壓或電流信號(hào)以控制轉(zhuǎn)速。4mA~20mA（或0.6~3V）信號(hào)對(duì)應(yīng)0~Max_Speed（Max_Speed為位置模式保存的目標(biāo)轉(zhuǎn)速，通過設(shè)置這個(gè)參數(shù)，可以更精確的控制需要的轉(zhuǎn)速，也不用擔(dān)心出現(xiàn)超過所設(shè)定的速度）。 如果需要電位器控制轉(zhuǎn)速，按 驅(qū)動(dòng)器典型接線圖 中的接法即可。 四．參數(shù)調(diào)試 根據(jù)電機(jī)所接負(fù)載不同，參數(shù)需要調(diào)整才能達(dá)到最佳效果。 1. 內(nèi)部加減速曲線 根據(jù)控制器輸出信號(hào)的不同來選擇是否使用內(nèi)部加減速曲線。 使用內(nèi)部加速曲線： 當(dāng)電機(jī)加速度小于60000時(shí)，驅(qū)動(dòng)器會(huì)使能內(nèi)部加減速曲線，具體加速度的大小就和設(shè)置的值相同。 使用場合：使用內(nèi)部加速曲線，會(huì)產(chǎn)生滯后脈沖的現(xiàn)象，一些不需要實(shí)時(shí)跟隨的場合，可以使用內(nèi)部加速曲線。有些控制器，脈沖直接給到對(duì)應(yīng)速度的頻率，沒有加減速的情況，就使用內(nèi)部加減速曲線，可以降低控制器編程難度。 禁止內(nèi)部加速曲線： 當(dāng)電機(jī)加速度大于等于60000時(shí)，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)外部脈沖的加減速允許，內(nèi)部加速度無效。 使用場合：例如雕刻機(jī)，控制器輸出的脈沖就是有加減速的，就不需要驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的加速曲線，如果這個(gè)時(shí)候使用，會(huì)滯后于實(shí)際的脈沖。 2. 絲桿負(fù)載 首先介紹下扭矩，先用400W電機(jī)，1.3NM。負(fù)載是5mm螺距的絲桿，就是電機(jī)軸轉(zhuǎn)一圈負(fù)載移動(dòng)5mm，這樣的話，負(fù)載等效力臂 = 5mm / 3.14 = 1.592 mm那電機(jī)能提供的推力就是經(jīng)過絲桿傳動(dòng)的推力 = 1.3NM / （1.592mm*0.001）= 816 N那能推動(dòng)負(fù)載的重量就大約是80KG，這個(gè)是垂直的，平推可以稍微大些。由于絲桿負(fù)載電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈移動(dòng)的距離較短，所以驅(qū)動(dòng)器的參數(shù) （加速度可以較大，如20000，位置環(huán)KP可以較大，如3000）。伺服電機(jī)最適合此種負(fù)載。 3. 皮帶輪負(fù)載 伺服電機(jī)其實(shí)不是很適合接這種負(fù)載。因?yàn)槠л喴话阒睆奖容^大，例如直徑30mm。那電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，負(fù)載移動(dòng)的距離就是30mm*π = 94.2，比上面說的絲桿5mm大了很多倍。那電機(jī)能提供的推力就是 經(jīng)過皮帶傳動(dòng)的推力 = 1.3NM / （30mm*0.001）= 43.3 N 那能推動(dòng)負(fù)載的重量大約是4.3KG. 所以伺服電機(jī)其實(shí)不適合接同步輪，因?yàn)橥捷嗈D(zhuǎn)動(dòng)一圈負(fù)載移動(dòng)的距離太長，力臂長。如果這種場合要用伺服電機(jī)，可以選擇直接盡量小的同步輪或通過電機(jī)軸接小同步輪，負(fù)載端接大同步輪，這樣減速幾倍，可以達(dá)到較好的效果。這種場合驅(qū)動(dòng)器參數(shù)（加速度設(shè)置較小，如5000， 位置環(huán)KP設(shè)置較小，如1000），這樣設(shè)置參數(shù)的目的是減小加速度和減速度，因?yàn)樨?fù)載等效慣性大。 4. 圓盤負(fù)載 這種負(fù)載伺服無法直接帶動(dòng)，一般都需要接減速器。例如直徑200mm 重量10KG的圓盤。半徑就是100mm，重量等效半徑就是50mm。力臂很大。如果伺服要接此類負(fù)載，比較接減速器再接負(fù)載。如果圓盤不是特別重，可以犧牲一些定位精度和剛性來控制。具體方法，電機(jī)加速度設(shè)置到比較小，例如1000左右。 速度KI設(shè)置到2000，取消積分作用。位置KP改到1000. 改這些參數(shù)一般的圓盤負(fù)載也能用。 5. 自動(dòng)找原點(diǎn)功能 自動(dòng)找原點(diǎn)功能通過改 寄存器地址0x19（特殊功能）的參數(shù)來選擇。如果需要上電自動(dòng)找原點(diǎn)，先拔掉電機(jī)線，然后modbus使能 發(fā)送 1，特殊功能（地址0x19）發(fā)送1~3（根據(jù)下面的介紹選擇），參數(shù)保存發(fā)送 1，再接上電機(jī)，重新上電，就會(huì)自動(dòng)找原點(diǎn)。如果再工作過程中，需要通過通信來控制找原點(diǎn)，可以電機(jī)停止后，直接向寄存器地址0x19（特殊功能）發(fā)送1~3（根據(jù)下面的介紹選擇）來實(shí)現(xiàn)。找原點(diǎn)的方向通過改 寄存器地址0x9（DIR極性）為0或者1來選擇正轉(zhuǎn)或者是反轉(zhuǎn)。 1. 寄存器地址0x19（特殊功能） 等于 1. 這種方式需要驅(qū)動(dòng)器的EN信號(hào)接入原點(diǎn)信號(hào)（具體接法EN+接供電5V, EN-通過開關(guān)信號(hào)或者NPN信號(hào)接到GND，EN-以導(dǎo)通一次GND為得到一次信號(hào)）。 新上電 0x19寄存器為1，或者通過通信改為1后，電機(jī)自動(dòng)以固定低速反轉(zhuǎn)，一直到出現(xiàn)EN信號(hào)后停下，并往和剛剛相反方向慢速轉(zhuǎn)到得到電機(jī)Z信號(hào)（此動(dòng)作為提高找原點(diǎn)精度）。找原點(diǎn)完成后寄存器地址0x19（特殊功能）會(huì)自動(dòng)置0. 2. 寄存器地址0x19（特殊功能） 等于 2. 新上電 0x19寄存器為2，或者通過通信改為2后，電機(jī)自動(dòng)以固定低速反轉(zhuǎn)，一直到出現(xiàn)EN信號(hào)后停下，找遠(yuǎn)點(diǎn)過程結(jié)束。這種方式對(duì)比上一種，不會(huì)找Z信號(hào)。找原點(diǎn)完成后寄存器地址0x19（特殊功能）會(huì)自動(dòng)置0. 3. 寄存器地址0x19（特殊功能） 等于 3. 新上電 0x19寄存器為3，或者通過通信改為3后，電機(jī)自動(dòng)以固定低速反轉(zhuǎn)，一直到出現(xiàn)得到電機(jī)Z信號(hào)后停下。找原點(diǎn)完成后寄存器地址0x19（特殊功能）會(huì)自動(dòng)置0. 6. 通信方式清除位置 清除絕對(duì)位置：如果在運(yùn)行過程中需要將絕對(duì)位置清0，先電子齒輪分子發(fā)送0（通信模式下電子齒輪無效，用于此特殊功能。如果通信控制可以直接電子齒輪分子保存成0），然后絕對(duì)位置（0x16）發(fā)送0，就直接給絕對(duì)位置清0. 急停：在通信模式下，如果剩余了很多脈沖需要走，需要急停的情況。先電子齒輪分子發(fā)送0（通信模式下電子齒輪無效，用于此特殊功能。如果通信控制可以直接電子齒輪分子保存成0，再目標(biāo)位置（0x0C）發(fā)送0，就可以急停。急停也有少量減速距離，減速距離長短通過位置環(huán)KP控制。 7. 上電默認(rèn)通信控制 只要設(shè)置電子齒輪分子為0，保存以后，重新上電，modbus使能 默認(rèn) 是1. 如果是速度模式，上電默認(rèn)通信方式控制，上電自動(dòng)運(yùn)行保存過的目標(biāo)轉(zhuǎn)速。 五． Modbus控制方式 1. 硬件連接 驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部485都通過光耦隔離，解決了一臺(tái)主機(jī)連接多臺(tái)從機(jī)容易被干擾和損壞的問題。 
2. 寄存器說明 驅(qū)動(dòng)器可以通過modbus（RTU模式）來控制驅(qū)動(dòng)器。主機(jī)可以通過modbus的讀寫寄存器功能來設(shè)置驅(qū)動(dòng)器參數(shù)和控制運(yùn)行。驅(qū)動(dòng)器支持的功能碼為0x3（讀寄存器）、0x6（寫寄存器）、0x78（寫目標(biāo)位置）、0x7a（修改設(shè)備地址）。 寄存器列表如下： 地址 | 參數(shù)名稱 | 只讀/讀寫 | 參數(shù)范圍 | 參數(shù)說明 | 0x00 | Modbus使能 | 讀寫 | 0~1 | 0：modbus禁止 1：modbus使能 | 0x01 | 驅(qū)動(dòng)器輸出使能 | 讀寫 | 0~1 | 0：驅(qū)動(dòng)器輸出禁止 1：驅(qū)動(dòng)器輸出使能 |
0x03 | 電機(jī)加速度 | 讀寫 | 0~65535 (r/min)/s | 參數(shù)小于60000時(shí)，驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部產(chǎn)生加減速曲線，參數(shù)大于60000時(shí)，驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部不產(chǎn)生加減速脈沖 | 0x04 | 電機(jī)起始速度 | 讀寫 | 0~500 r/min | 位置模式時(shí)，電機(jī)的最小轉(zhuǎn)速(建議設(shè)置0~10) | 0x05 | 速度環(huán)比例系數(shù) | 讀寫 | 0~10000 | 代表0.0~10.0 | 0x06 | 速度環(huán)積分時(shí)間 | 讀寫 | 2~2000 ms | 積分時(shí)間2~2000ms | 0x07 | 位置環(huán)比例系數(shù) | 讀寫 | 60~5000 | 位置模式下速度下降的速率 | 0x08 | 速度前饋 | 讀寫 | 0~8.0V/KRPM | 速度前饋每1KRPM對(duì)應(yīng)的電壓幅值 | 0x09 | DIR極性 | 讀寫 | 0~1 | 0：外部DIR不導(dǎo)通順時(shí)針旋轉(zhuǎn) 1：外部DIR導(dǎo)通順時(shí)針旋轉(zhuǎn) | 0x0A | 電子齒輪分子 | 讀寫 | 0~65535 | 16位電子齒輪分子 如果電子齒輪分子為0，可以實(shí)現(xiàn)特殊功能具體看前文介紹 | 0x0B | 電子齒輪分母 | 讀寫 | 1~65535 | 16位電子齒輪分母 | 0x0C | 目標(biāo)位置低16位 | 只讀 |
| 需要走步數(shù)的高16位 | 0x0D | 目標(biāo)位置高16位 | 只讀 |
| 需要走步數(shù)的低16位 | 0x0E | 報(bào)警代碼 | 只讀 |
|
| 0x0F | 系統(tǒng)電流 | 只讀 | 0~32767 | 實(shí)際電流為x/2000(A) | 0x10 | 電機(jī)當(dāng)前速度 | 只讀 | -30000~30000 r/min | 實(shí)際電機(jī)轉(zhuǎn)速=電機(jī)當(dāng)前速度/10 | 0x11 | 系統(tǒng)電壓 | 只讀 | 0~32767 | 實(shí)際電壓為x/327（V） | 0x12 | 系統(tǒng)溫度 | 只讀 | 0~100 | 攝氏度 | 0x13 | 系統(tǒng)輸出的PWM | 只讀 | -32768~32767 | 代表-****~**** | 0x14 | 參數(shù)保存標(biāo)志 | 讀寫 | 0~1 | 0：參數(shù)未保存 1：保存參數(shù)中 2：保存完畢 | 0x15 | 設(shè)備地址 | 只讀 | 0~255 | 設(shè)備地址 | 0x16 | 絕對(duì)位置低16位 | 讀寫 |
| 走過步數(shù)的高16位 | 0x17 | 絕對(duì)位置高16位 | 讀寫 |
| 走過步數(shù)的低16位 | 0x18 | 速度濾波頻率 | 讀寫 | 1~2000 | 默認(rèn)100 | 0x19 | 特殊功能 | 讀寫 | 0~100 | 1：自動(dòng)反轉(zhuǎn)直至EN有導(dǎo)通信號(hào)停下，再自動(dòng)正轉(zhuǎn)到編碼器Z信號(hào)停下。 2. 自動(dòng)反轉(zhuǎn)直至EN有導(dǎo)通信號(hào)停下 3. 自動(dòng)反轉(zhuǎn)直至編碼器Z信號(hào)停下 |
3. Modbus通信格式 a． modbus主機(jī)讀取數(shù)據(jù)及從機(jī)應(yīng)答格式 （功能碼03)
主機(jī)讀取數(shù)據(jù) 格式 |
| 設(shè)備地址 | 功能碼 | 第一個(gè)寄存器的高位地址 | 第一個(gè)寄存器的低位地址 | 寄存器個(gè)數(shù)高位 | 寄存器個(gè)數(shù)低位 | CRC高位 | CRC低位 |
| 0x01 | 0x03 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | 0x01 | 0x84 | 0x0a |
| 從機(jī)應(yīng)答 |
設(shè)備地址 | 功能碼 | 數(shù)據(jù)長度 | 第一個(gè)數(shù)據(jù)高字節(jié) | 第一個(gè)數(shù)據(jù)低字節(jié) | CRC高位 | CRC低位 | 0x01 | 0x03 | 0x02 | 0x00 | 0x01 | 0x79 | 0x84 |
串口接收到的數(shù)據(jù)都是無符號(hào)數(shù)，如果寄存器是有符號(hào)數(shù)，發(fā)送的則是二進(jìn)制補(bǔ)碼的格 式，轉(zhuǎn)換成有符號(hào)數(shù)的算法如下（VB代碼）： If modbus.data(11) > 32767 Then disp_modbus_data.PU = (modbus.data(11) - 32768) * 65536 + modbus.data(10) disp_modbus_data.PU = -((&H7FFFFFFF - disp_modbus_data.PU) + 1) Else disp_modbus_data.PU = dmodbus.data(11) * 65536 + modbus.data(10) End If 注: modbus.data(11)為目標(biāo)位置高16位 modbus.data(10)為目標(biāo)位置低16位 b． modbus主機(jī)寫數(shù)據(jù)及從機(jī)應(yīng)答格式 (功能碼06) 主機(jī)寫數(shù)據(jù) 格式 | 設(shè)備地址 | 功能碼 | 第一個(gè)寄存器的高位地址 | 第一個(gè)寄存器的低位地址 | 數(shù)據(jù)高位 | 數(shù)據(jù)低位 | CRC高位 | CRC低位 | 0x01 | 0x06 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | 0x01 | 0x48 | 0x0a |
從機(jī)應(yīng)答 格式 | 設(shè)備地址 | 功能碼 | 第一個(gè)寄存器的高位地址 | 第一個(gè)寄存器的低位地址 | 數(shù)據(jù)高位 | 數(shù)據(jù)低位 | CRC高位 | CRC低位 | 0x01 | 0x06 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | 0x01 | 0x48 | 0x0a |
c． modbus主機(jī)寫脈沖數(shù) （功能碼0x10） 主機(jī)寫雙字節(jié)數(shù)據(jù) （寫PU脈沖數(shù)） | 設(shè)備地址 | 功能碼 | 第一個(gè)寄存器的高位地址 | 第一個(gè)寄存器的低位地址 | 寄存器個(gè)數(shù)高位 | 寄存器個(gè)數(shù)低位 | 數(shù)據(jù)長度 | 0x01 | 0x10 | 0x00 | 0x0c | 0x00 | 0x02 | 0x04 | PU:8~15位 | PU:0~7位 | PU:24~31位 | PU:16~23位 | CRC高位 | CRC低位 |
| 0x27 | 0x10 | 0x00 | 0x00 | 0xf8 | 0x8b |
|
脈沖數(shù)是有符號(hào)數(shù)，一個(gè)負(fù)數(shù)(假設(shè)此數(shù)為X)轉(zhuǎn)換成32位16進(jìn)制數(shù)的算法如下(vb代碼)： If X < 0 Then X = &H7FFFFFFF + (X + 1) PU24_31 = Fix(X / (256 * 65536)) + &H80 Else PU24_31 = Fix(X / (256 * 65536)) End If PU16_23 = Fix(X / 65536) mod 256 PU8_15 = Fix(X / 256) mod 256 PU0_7 = X mod 256 注：fix() 為取整函數(shù) 從機(jī)應(yīng)答 格式 | 設(shè)備地址 | 功能碼 | 第一個(gè)寄存器的高位地址 | 第一個(gè)寄存器的低位地址 | 寄存器個(gè)數(shù)高位 | 寄存器個(gè)數(shù)低位 | CRC高位 | CRC低位 | 0x01 | 0x10 | 0x00 | 0x0c | 0x00 | 0x02 | 0x81 | 0xcb |
d． modbus主機(jī)寫脈沖數(shù) （特殊功能碼0x78） 主機(jī)特殊功能碼 0x78 格式 （寫PU脈沖數(shù)） | 設(shè)備地址 | 功能碼 | PU:24~31位 | PU:16~23位 | PU:8~15位 | PU:0~7位 | CRC高位 | CRC低位 | 0x01 | 0x78 | 0x00 | 0x00 | 0x27 | 0x10 | 0xbb | 0xfc |
從機(jī)應(yīng)答 格式 | 設(shè)備地址 | 功能碼 | PU:8~15位 | PU:0~7位 | PU:24~31位 | PU:16~23位 | CRC高位 | CRC低位 | 0x01 | 0x78 | 0x27 | 0x0e | 0x00 | 0x00 | 0xca | 0xb7 |
4. CRC校驗(yàn)示例代碼 unsigned short CRC16(puchMsg, usDataLen) unsigned char *puchMsg ; /* 要進(jìn)行CRC 校驗(yàn)的消息 */ unsigned short usDataLen ; /* 消息中字節(jié)數(shù) */ { unsigned char uchCRCHi = 0xFF ; /* 高CRC字節(jié)初始化 */ unsigned char uchCRCLo = 0xFF ; /* 低CRC 字節(jié)初始化 */ unsigned uIndex ; /* CRC循環(huán)中的索引 */ while (usDataLen--) /* 傳輸消息緩沖區(qū) */ { uIndex = uchCRCHi ^ *puchMsgg++ ; /* 計(jì)算CRC */ uchCRCHi = uchCRCLo ^ auchCRCHi[uIndex} ; uchCRCLo = auchCRCLo[uIndex] ; } return (uchCRCHi << 8 | uchCRCLo) ; /* CRC 高位字節(jié)值表 */ static unsigned char auchCRCHi[] = { 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40 } ; /* CRC低位字節(jié)值表*/ static char auchCRCLo[] = { 0x00, 0xC0, 0xC1, 0x01, 0xC3, 0x03, 0x02, 0xC2, 0xC6, 0x06, 0x07, 0xC7, 0x05, 0xC5, 0xC4, 0x04, 0xCC, 0x0C, 0x0D, 0xCD, 0x0F, 0xCF, 0xCE, 0x0E, 0x0A, 0xCA, 0xCB, 0x0B, 0xC9, 0x09, 0x08, 0xC8, 0xD8, 0x18, 0x19, 0xD9, 0x1B, 0xDB, 0xDA, 0x1A, 0x1E, 0xDE, 0xDF, 0x1F, 0xDD, 0x1D, 0x1C, 0xDC, 0x14, 0xD4, 0xD5, 0x15, 0xD7, 0x17, 0x16, 0xD6, 0xD2, 0x12, 0x13, 0xD3, 0x11, 0xD1, 0xD0, 0x10, 0xF0, 0x30, 0x31, 0xF1, 0x33, 0xF3, 0xF2, 0x32, 0x36, 0xF6, 0xF7, 0x37, 0xF5, 0x35, 0x34, 0xF4, 0x3C, 0xFC, 0xFD, 0x3D, 0xFF, 0x3F, 0x3E, 0xFE, 0xFA, 0x3A, 0x3B, 0xFB, 0x39, 0xF9, 0xF8, 0x38, 0x28, 0xE8, 0xE9, 0x29, 0xEB, 0x2B, 0x2A, 0xEA, 0xEE, 0x2E, 0x2F, 0xEF, 0x2D, 0xED, 0xEC, 0x2C, 0xE4, 0x24, 0x25, 0xE5, 0x27, 0xE7, 0xE6, 0x26, 0x22, 0xE2, 0xE3, 0x23, 0xE1, 0x21, 0x20, 0xE0, 0xA0, 0x60, 0x61, 0xA1, 0x63, 0xA3, 0xA2, 0x62, 0x66, 0xA6, 0xA7, 0x67, 0xA5, 0x65, 0x64, 0xA4, 0x6C, 0xAC, 0xAD, 0x6D, 0xAF, 0x6F, 0x6E, 0xAE, 0xAA, 0x6A, 0x6B, 0xAB, 0x69, 0xA9, 0xA8, 0x68, 0x78, 0xB8, 0xB9, 0x79, 0xBB, 0x7B, 0x7A, 0xBA, 0xBE, 0x7E, 0x7F, 0xBF, 0x7D, 0xBD, 0xBC, 0x7C, 0xB4, 0x74, 0x75, 0xB5, 0x77, 0xB7, 0xB6, 0x76, 0x72, 0xB2, 0xB3, 0x73, 0xB1, 0x71, 0x70, 0xB0, 0x50, 0x90, 0x91, 0x51, 0x93, 0x53, 0x52, 0x92, 0x96, 0x56, 0x57, 0x97, 0x55, 0x95, 0x94, 0x54, 0x9C, 0x5C, 0x5D, 0x9D, 0x5F, 0x9F, 0x9E, 0x5E, 0x5A, 0x9A, 0x9B, 0x5B, 0x99, 0x59, 0x58, 0x98, 0x88, 0x48, 0x49, 0x89, 0x4B, 0x8B, 0x8A, 0x4A, 0x4E, 0x8E, 0x8F, 0x4F, 0x8D, 0x4D, 0x4C, 0x8C, 0x44, 0x84, 0x85, 0x45, 0x87, 0x47, 0x46, 0x86, 0x82, 0x42, 0x43, 0x83, 0x41, 0x81, 0x80, 0x40 } 5. modbus方式主機(jī)控制過程 a：位置模式 通過撥碼開關(guān)SW1打OFF再上電即為位置模式。 先上電可以通過我們提供上位機(jī)軟件設(shè)置如下參數(shù)： 1. Modbus使能 發(fā)送 1（只有modbus使能為1才能改其他參數(shù)，且外部脈沖信號(hào)無效。） HEX源碼命令 ： 01 06 00 00 00 01 48 0A 2. 電機(jī)加速度 發(fā)送 5000 (根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置加速度，不設(shè)置即使用默認(rèn)參數(shù)20000) HEX源碼命令 ： 01 06 00 03 13 88 74 9C 3. 目標(biāo)轉(zhuǎn)速 發(fā)送 1500 （根據(jù)實(shí)際運(yùn)行需要設(shè)置運(yùn)行的速度，不設(shè)置即使用默認(rèn)參數(shù)2800） HEX源碼命令 ： 01 06 00 02 05 DC 2A C3 4. 電子齒輪分子 發(fā)送 0 （電子齒輪分子保存為0后，下次上電mdobus使能默認(rèn)是1） HEX源碼命令 ：01 06 00 0A 00 00 A9 C8 5. 參數(shù)保存標(biāo)志 發(fā)送 1 （發(fā)此參數(shù)后，前面設(shè)置的參數(shù)保存到內(nèi)部） HEX源碼命令 ：01 06 00 14 00 01 08 0E 6. 重新上電，看參數(shù)是否已經(jīng)正確保存。以上設(shè)置只需要用提供的上位機(jī)設(shè)置即可，HEX源碼不需要自己通 過串口發(fā) 送。 參數(shù)設(shè)置完以后，就可以通過PLC或者單片機(jī)，或者自己設(shè)計(jì)的上位機(jī)軟件發(fā)位置命令。發(fā)位置命令只需要過0x10命令發(fā)送需要走的位置就行。 （1）. 發(fā)增量位置（增量位置的含義是，發(fā)送的數(shù)據(jù)即為電機(jī)需要向前或者向后走的位置） 例如需要向前走一圈（假設(shè)電機(jī)編碼器為1000線編碼器，一圈脈沖數(shù)即為4000） HEX源碼命令：01 10 00 0C 00 02 04 0F A0 00 00 F0 CC 例如需要向前后一圈（假設(shè)電機(jī)編碼器為1000線編碼器，一圈脈沖數(shù)即為-4000）-4000的二進(jìn)制計(jì)算方法如 下：4000的二進(jìn)制為00 00 0F A0 。(注：0= FF FF FF FF +1)-4000即為0 - 00 00 0F A0 =FF FF FF FF - 00 00 0F A0 +1=FF FF F0 5F +1 = FF FF F0 60 HEX源碼命令：01 10 00 0C 00 02 04 F0 60 FF FF C1 54 （2）. 發(fā)絕對(duì)位置（絕對(duì)位置的含義是，剛剛上電或者絕對(duì)位置清0或者自動(dòng)找原點(diǎn)后的時(shí)候定義位置為0，絕對(duì)位置就是走到新發(fā)的位置，如第一次發(fā)4000為走一圈，第二次發(fā)已經(jīng)走到了4000的位置，再發(fā)相同命令電機(jī)不走） 例如需要電機(jī)走到2圈位置（假設(shè)電機(jī)編碼器為1000線編碼器，2圈脈沖數(shù)即為8000） HEX源碼命令：01 10 00 16 00 02 04 1F 40 00 00 74 89 例如需要電機(jī)走回原點(diǎn)（當(dāng)電子齒輪分子為0的時(shí)候，發(fā)送0為清除當(dāng)前位置，所以走回原點(diǎn)發(fā)送1，此時(shí)一個(gè) 脈沖并不會(huì)影響精度） HEX源碼命令：01 10 00 16 00 02 04 00 01 00 00 23 49 注：控制電機(jī)只需要先發(fā)送需要的位置（盡量用絕對(duì)位置指令，因?yàn)榭梢灾貜?fù)發(fā)多次，依然是走到相同位置），然后可以通過讀取絕對(duì)位置對(duì)比是否走到設(shè)置位置，來判斷是否執(zhí)行下一條指令（注意判斷的時(shí)候需要允許+-2的誤差）�；蛘呖梢酝ㄟ^接PF信號(hào)，走到位后，驅(qū)動(dòng)器會(huì)給出一個(gè)光耦輸出的開關(guān)量信號(hào)。 讀取絕對(duì)位置指令如下：01 03 00 16 00 02 25 CF
b：速度模式 通過撥碼開關(guān)SW1打ON再上電即為速度模式。 先上電可以通過我們提供上位機(jī)軟件設(shè)置如下參數(shù)： 1. Modbus使能 發(fā)送 1（只有modbus使能為1才能改其他參數(shù)，且外部脈沖信號(hào)無效。） HEX源碼命令 ： 01 06 00 00 00 01 48 0A 2. 電機(jī)加速度 發(fā)送 5000 (根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置加速度，不設(shè)置即使用默認(rèn)參數(shù)20000) HEX源碼命令 ： 01 06 00 03 13 88 74 9C 3. 目標(biāo)轉(zhuǎn)速 發(fā)送 0（這個(gè)保存的轉(zhuǎn)速，如果是0，下次上電默認(rèn)不轉(zhuǎn)，如果是一個(gè)數(shù)，下次上電默認(rèn)按保存的轉(zhuǎn) 速轉(zhuǎn)） HEX源碼命令 ： 01 06 00 02 05 DC 2A C3 4. 電子齒輪分子 發(fā)送 0 （電子齒輪分子保存為0后，下次上電mdobus使能默認(rèn)是1） HEX源碼命令 ：01 06 00 0A 00 00 A9 C8 5. 參數(shù)保存標(biāo)志 發(fā)送 1 （發(fā)此參數(shù)后，前面設(shè)置的參數(shù)保存到內(nèi)部） HEX源碼命令 ：01 06 00 14 00 01 08 0E 6. 重新上電，看參數(shù)是否已經(jīng)正確保存。以上設(shè)置只需要用提供的上位機(jī)設(shè)置即可，HEX源碼不需要自己通 過串 口發(fā)送。參數(shù)設(shè)置完以后，就可以通過PLC或者單片機(jī)，或者自己設(shè)計(jì)的上位機(jī)軟件發(fā)位置命令。發(fā)位置命令只 需要過0x06命令發(fā)送需要的轉(zhuǎn)速就行。 例如需要電機(jī)轉(zhuǎn)1000RPM HEX源碼如下：01 06 00 02 03 E8 28 B4
六．上位機(jī)軟件使用說明 本驅(qū)動(dòng)器提供一個(gè)上位機(jī)軟件，用于監(jiān)測和測試驅(qū)動(dòng)器�？梢酝ㄟ^軟件查看和設(shè)置驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部參數(shù)。  如上圖所示，軟件分為波形顯示，電機(jī)運(yùn)行參數(shù)等幾個(gè)部分。下面介紹一下各個(gè)部分的功能和作用。波形顯示：一共有4個(gè)通道，分別用4種顏色表示。顏色和 電機(jī)運(yùn)行參數(shù) 內(nèi)的字體顏、色相同。即：藍(lán)表示電流，綠表示輸出的脈寬，紅表示當(dāng)前轉(zhuǎn)速，黑表示電壓。電機(jī)運(yùn)行參數(shù)：表示電機(jī)運(yùn)行的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)。驅(qū)動(dòng)器設(shè)置參數(shù)：顯示驅(qū)動(dòng)器的撥碼開關(guān)，和方向使能設(shè)置。如果是modbus模式，此欄無效。驅(qū)動(dòng)器運(yùn)行狀態(tài)：此欄會(huì)顯示驅(qū)動(dòng)器的報(bào)警狀態(tài)，如果沒有報(bào)警會(huì)顯示運(yùn)行正常。 Modbus控制參數(shù)：此欄內(nèi)的參數(shù)是驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的參數(shù)，如果要修改這些參數(shù)，必須先對(duì)modbus使能寫1。具體的參數(shù)含義參考 寄存器說明。Modbus讀�。捍藱诳稍O(shè)定驅(qū)動(dòng)器的地址，讀取驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)的周期，和是否讀取。Modbus發(fā)送：此欄用于修改驅(qū)動(dòng)器參數(shù)，首先選定參數(shù)類型，再設(shè)定好參數(shù)數(shù)據(jù)，然后點(diǎn)發(fā)送即可。
七. 常見問題處理 1. 如果脈沖控制端口DIR導(dǎo)通方向和我所需要的方向不同怎么改？ 答：可以通過上位機(jī)來設(shè)置DIR的極性，接上上位機(jī)后，modbus使能寫1 ， DIR極性 寫 0. 最后參數(shù)保存標(biāo)志寫1. 重新上電即可。 2. 上電驅(qū)動(dòng)器不報(bào)警，給運(yùn)行脈沖后驅(qū)動(dòng)器報(bào)警，怎么回事？ 答：檢查接插件是否松動(dòng)，電機(jī)UVW和編碼器線任何一根斷或順序交換都會(huì)無法正常運(yùn)行。 3. 怎么通過上位機(jī)控制運(yùn)行 答：連接好電機(jī)，驅(qū)動(dòng)器上電，通過提供的USB線連接驅(qū)動(dòng)器和電腦，根據(jù)“上位機(jī)使用說明”設(shè)置好，使得上位機(jī)能讀取到數(shù)據(jù)后。 Modbus使能 發(fā)送 1。然后 PU步數(shù) 發(fā)送需要走的距離。
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