設(shè)計(jì)目標(biāo)與要求：
設(shè)計(jì)目標(biāo)：使用機(jī)器人代替人工，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人鎖螺絲、搬運(yùn)、點(diǎn)膠、碼垛，解決人工作業(yè)造成的操作繁瑣，效率低，勞動(dòng)強(qiáng)度大等問(wèn)題。 場(chǎng)地面積需求： 
本工作站是專業(yè)為貴司所訂制，用于組裝。工作站主要由以下幾部份構(gòu)成： （1）、4臺(tái)機(jī)器人 （2）、2套輸送臺(tái) （3）、1套PLC控制系統(tǒng) （4）、1套控制臺(tái) （5）、1套玻璃上料臺(tái)（含檢測(cè)系統(tǒng)） （6）、1套鎖螺絲系統(tǒng) （7）、1套點(diǎn)膠系統(tǒng) （8）、2套搬運(yùn)夾具 
1、定位機(jī)構(gòu)采用自動(dòng)對(duì)中結(jié)構(gòu)，由四個(gè)直線模組構(gòu)成 2、定位機(jī)構(gòu)可以在輸送臺(tái)上移動(dòng)
3、驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)由伺服電機(jī)、齒輪、齒條構(gòu)成
4、定位塊固定在支撐架上 5、工裝臺(tái)面采用透明材料制作 6、檢測(cè)系統(tǒng)用于檢測(cè)玻璃種類以及尺寸精度 7、工裝臺(tái)可以前后移動(dòng) 
1、治具中的每一個(gè)吸盤位置均可調(diào)整 2、更換產(chǎn)品時(shí)，整條組裝線只需調(diào)整吸盤位置即可 
工作流程 1、人工將物料預(yù)組裝好放置到A1\A2工位 2、啟動(dòng)程序 3、輸送臺(tái)將工件分別輸送到A2與B2工位 4、機(jī)器人2鎖螺絲（A2與B2交替工作） 5、鎖好螺絲以后，輸送臺(tái)將工件輸送到A3與B3工位 6、人工將玻璃放置到玻璃上料臺(tái)上，檢測(cè)系統(tǒng)工作完成后，機(jī)械手4將玻璃搬運(yùn)到A3工位，機(jī)器人3將玻璃搬運(yùn)到B3工位，按壓并震動(dòng) 7、按壓完成后，機(jī)器人3將B3工位成品搬運(yùn)到B4,機(jī)器人4將A3工位成品搬運(yùn)到A4 
動(dòng)作分析說(shuō)明
1.采用中心定位，四邊安裝的是直線模組，電機(jī)自動(dòng)調(diào)節(jié)范圍在200*300-700*1100，為提高快速定位，程序設(shè)置時(shí)，只將范圍比要作業(yè)的物料大50mm(便于人工放置即可)
2.A和B工位，可做相同物料，也可做不同物料
3.A4工位和B4工位碼垛，3號(hào)機(jī)器人對(duì)應(yīng)B4工位，4號(hào)機(jī)器人對(duì)應(yīng)A4工位（由于行程問(wèn)題無(wú)法使用一臺(tái)機(jī)器人共用搬運(yùn)） 
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