1.1 機(jī)器人規(guī)格 
1.2 以上機(jī)器人均適合沖壓上下料項(xiàng)目，具體選型根據(jù)以下條件 1.2.1、設(shè)備布局：不同的設(shè)備擺放方式，決定了機(jī)器人的臂展需求 1.2.2、工件的重量與形狀：根據(jù)工件的重量和形狀大致評估夾具的結(jié)構(gòu)，綜合夾具和工件的重量，選擇合適負(fù)載的機(jī)器人 1.2.3、是否需要翻轉(zhuǎn)：如果不需要翻轉(zhuǎn)采用四軸機(jī)器人，需要的話只能用六軸機(jī)器人
2.1、沖壓項(xiàng)目評估細(xì)節(jié)分析
2.1.1了解加工工序： 1、單沖：操作相對較簡單，正常一臺(tái)機(jī)器人對應(yīng)一臺(tái)沖床，如果對周期有特殊要求，也可采用兩臺(tái)機(jī)器人對應(yīng)一臺(tái)沖床 2、連沖：連沖較為復(fù)雜，此時(shí)需考慮產(chǎn)品翻面，可設(shè)計(jì)中轉(zhuǎn)臺(tái)，通過中轉(zhuǎn)臺(tái)來實(shí)現(xiàn)工件的翻面，也可采用機(jī)器人與機(jī)器人交接實(shí)現(xiàn)翻面，并且夾具設(shè)計(jì)時(shí)需考慮各道工序沖床模具結(jié)構(gòu)，避免干涉。連沖時(shí)正常3道工序用4臺(tái)機(jī)器人，4道工序用5臺(tái)機(jī)器人，依次類推 2.1.2單個(gè)產(chǎn)品加工周期：此周期由設(shè)備加工周期與機(jī)器人上下料周期組成，其中設(shè)備加工周期由客戶設(shè)備與產(chǎn)品加工工藝決定，客戶要求的加工周期去除設(shè)備加工周期剩下的即為留給機(jī)器人上下料的時(shí)間（常規(guī)沖床上下料時(shí)間在10s左右）
2.1.3客戶設(shè)備結(jié)構(gòu)與相關(guān)參數(shù)：
1、開模高度:H1 確定上下料空間，夾具活動(dòng)范圍。 2、格林柱距離上模間距：H2
如果H2大于夾具得厚度，機(jī)器人動(dòng)作就可以直接從折中間劃過，這樣整個(gè)加工周期最短，否則機(jī)器人就需要先到機(jī)臺(tái)前方，再進(jìn)入模具放料 2.1.3客戶設(shè)備結(jié)構(gòu)與相關(guān)參數(shù)： 2、下模到地面高度:H2 根據(jù)此尺寸確定機(jī)器人底座高度 
2.1.3客戶設(shè)備結(jié)構(gòu)與相關(guān)參數(shù)： 3、模具是否帶脫模功能： 如果沒有此功能，工件可能會(huì)卡在模具中，使得機(jī)器人無法正常取料
3.1.1確定產(chǎn)品形狀、尺寸、重量： 根據(jù)產(chǎn)品的相關(guān)參數(shù)，選擇合適的抓取方式（常規(guī)抓取方式如下） 
注：1、此類夾具一般均為雙頭夾具，可以實(shí)現(xiàn)同時(shí)下成品上毛坯，從而提高生產(chǎn)效率 2、如果工件為多邊形且車床夾具裝夾方式為外夾，則車床主軸需要具備定位功能
3.2.1上料方式-擺盤 
3.2.1如果工件為板材，需考慮疊料的情況出現(xiàn) 2、如果工件材質(zhì)無磁性，需用通過夾具和上料工裝來解決 夾具： 結(jié)構(gòu)1種由四個(gè)吸盤其中1、2號(hào)吸盤固定，3、4號(hào)吸盤通過氣缸5、6可上下運(yùn)動(dòng)
工作原理：當(dāng)機(jī)械手去上料架去工件時(shí)。首先四個(gè)吸盤貼近工件后抽真空，使得工件吸附在吸盤上，此時(shí)5、6氣缸伸出，是的吸盤3、4像上移動(dòng)，此時(shí)吸盤3、4和吸盤1、2不在一個(gè)平面即為彎曲狀態(tài)，從而是的上下兩層鋁板脫離，當(dāng)機(jī)械手將工件提升到一定高度后，氣缸5、6收回，是的吸盤3、4和吸盤1、2由達(dá)到同一平面，此時(shí)工件呈平直狀態(tài) 
3.2.1如果工件為板材，需考慮疊料的情況出現(xiàn) 2、如果工件材質(zhì)無磁性，需用通過夾具和上料工裝來解決 工裝： 在工裝上安裝毛刷或者鋸齒狀結(jié)構(gòu)，工件時(shí)，毛刷或鋸齒狀結(jié)構(gòu)的阻力下，將粘住的料刮下來 
4.1、 沖床項(xiàng)目整體布局分析 4.1.1 整體布局與場地面積大致需求： 
注：1、如果客戶對下料無要求，單沖可采用1臺(tái)機(jī)器人，如果對下料有要求且時(shí)間周期端，需采用2臺(tái)機(jī)器人來滿足周期需求 2、機(jī)器人第一軸無法360度旋轉(zhuǎn)，存在盲區(qū)（具體角度見樣冊），擺放機(jī)器人時(shí)需要考慮這一問題 3、機(jī)器人避免擺放在沖床的正前方，要預(yù)留人工更換模具的位置
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