 
上圖是時代超群提供的桌機6軸機器人AR3
•臂展 630cm •負載 2kg •重復(fù)精度 0.3mm •機械臂本體總重量 18kg 若想用機械臂的串口通信協(xié)議進行二次開發(fā)，該注意哪些了？ 我們所提供的資料里，目前系統(tǒng)，板子程序不開源， app和pc上位機都是開源的，具體和上位機之間的通訊協(xié)議也可以直接去看上位機源代碼，里面都能看到，這些資料我們壓縮包里都有提供。 通訊口參數(shù)115200，N、8、1. 控制系統(tǒng)程序分為三部分： 1，主控板程序，GD32單片機，C語言 2，PC端上位機，采用QT開發(fā)，C++ 3，APP，易語言 控制板是專門的開發(fā)團隊做的，我可以嘗試著去溝通這個文檔，之前也有很多的客戶是用這款產(chǎn)品做開發(fā)的！ 
初次使用： 運行測試程序，檢測機械臂是否狀態(tài)正常，以免運輸途中造成故障 1. 插上電纜線，USB 數(shù)據(jù)連接線，電源線，打開控制箱上電源開關(guān)，等待約 3-5 秒后，開始進行后續(xù)操作，傳感器請等待手動確認編輯動作沒問題后，再插入控制箱。 2. 打開我司提供的電腦端操作軟件，在右下方下拉框內(nèi)選擇對應(yīng)的 com 口，并點擊右側(cè)連接，連接成功后，軟件界面中所有選項會由灰色變?yōu)楹谏蛇x項。 3. 先單擊“HomeJ2”，等待 J2 回原點完畢后，點擊”HomeALL”，進行各軸全部自動回原點，完畢后，點擊“Run”，正常狀態(tài)下機械臂將會自動運行一次我司在出廠前的測試動作，動作運行無誤，即可進行接下來的操作 4. 選擇下拉框中的“l(fā)ist01”，然后“clear”清空列表后，即可開始編程 （若操作過程中，沒有像以上所述完成動作，則可能存在故障，請點擊控制箱上紅色急停按鍵，關(guān)掉控制箱電源，打開控制箱，檢查是否有插頭脫落，因運輸途中可能會有不可抗因素，若依然無法解決，請與我們的售后聯(lián)系進行故障解決） 操作指導(dǎo)： 機械臂總共有六個電機，從底座到機械臂末端依次為 J1-J6，分別對應(yīng)軟件中的選項 J1-J6。 軟件中預(yù)留了 J7.J8，如您訂購的機械臂上，有改裝額外的第七個電機或?qū)к�，則通過 J7.J8 控制（控制箱內(nèi)控制板，****支持 8 軸） 1. SERV01 代表第一路舵機，（默認款空置，除定制款），通過滑動條控制舵機，運行位置需點新增 2. SERV02 代表第二路舵機，（默認款空置，除定制款），通過滑動條控制舵機，運行位置需點新增 3. 若您的機器配有電磁閥（氣動爪子或氣動吸盤），則該電磁閥由“OUTPUT1”進行開關(guān)控制， 編輯動作時，到了需要電磁閥工作位置，單擊該選項，然后點擊“add”新增，機械臂即可記住在該位置打開電磁閥，到了需要關(guān)閉電磁閥的位置，再次點擊“OUTPUT1”，即為關(guān)閉電磁閥，點擊“add”新增，生效 開始編程： 選擇所需編輯列表，如”list01”，選定后，依次點擊“Open”，“Clear”，“HomeALL”，等待機械臂自動運行完畢后。 1. 第一步，通過按鍵 J1-J6 的加或減，任意操作機械臂到 A 點，點擊“add 新增”，然后再操作機械臂，到達想要的 B 點，點擊“add 新增”，以此類推到想要的終點位置。 2. 點擊“Save”保存動作列表，然后“HomeALL”回原點，歸零完成后，點擊“Run”運行，即可運行一次剛剛所編輯的動作（在編輯過程中，如出現(xiàn)點擊某按鍵，無反應(yīng)，且控制箱發(fā)出滴滴聲，則證明該軸操作到達限位，需反向操作） 如何使用紅外傳感器： 每臺機械臂都配有一個紅外傳感器，為動作列表 1 或動作列表 2 的啟動傳感器 上電后首次操作時，請先進行復(fù)位、回原點操作，機械臂運行完畢后，即可通過啟動傳感器，啟動機械臂對應(yīng)的動作列表，紅外傳感器工作原理為，有任意物體從傳感器前方揮過，即可觸發(fā)傳感器。 一般情況下，紅外傳感器，均安裝在檢測產(chǎn)品處，檢測到輸送帶流水線上，有產(chǎn)品過來，則啟動機械臂進行動作控制箱側(cè)面留有兩個固定插口，請確保在斷電情況下，插上紅外傳感器，插好后，再上電 如何調(diào)整運行速度： 在編輯動作過程中，app 或電腦軟件上有個 F 值設(shè)定，默認為 2000，可通過增加 F 值數(shù)值，加快速度。 如果編輯好動作后，發(fā)現(xiàn)速度比較慢，想要加快，可選中對應(yīng)動作列表后，通過向右箭頭，點動一下，運行一個步驟。到達所要更改速度的步驟后，增加 F 值數(shù)值，然后點擊覆蓋或 update。接著通過向右箭頭，到達最后一步， 保存列表，生效！ 機器人技術(shù)：楊工 18001308796 QQ：1755105676
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